HD位置環(huán)手動調試七步法

在現(xiàn)代工業(yè)自動化生產中，驅動器在自動化設備中充當核心角色。熟悉和掌握驅動器正確的現(xiàn)場調試方法與技術要領，這對其正常運作、減少故障、延長使用壽命很重要。因此，高創(chuàng)以HD位置環(huán)手動調試為切入點，聊一聊驅動器調試的門道。

調試七步法

設置負載慣量比-選擇參數(shù)表-參數(shù)改為初始值-記錄調試變量-使能驅動器-記錄數(shù)據-手動優(yōu)化參數(shù)

1、設置負載慣量比

負載慣量比Lmjr設置為1，不建議修改

2、切換到示波器窗口，選擇參數(shù)表

3、修改參數(shù)表的參數(shù)為初始值

NL自適應增益比例因子=1

NL微分增益=30

NL比例增益=15

NL微分-積分增益=5

NL積分增益=5

NL Kff Spring濾波器=5000

NL更大自適應增益=1.6

NL扭矩濾波器2=60%

NL扭矩濾波器1=1ms

NL顯波器中心=100

NL顯波器帶寬=0

加/減速=實際需要修改

4、設定調試用的距離、速度、加速度

5、使能驅動器

6、記錄數(shù)據

點擊按鈕、驅動器會控制點擊以設定輪廓運動，同時開始記錄數(shù)據

7、手動優(yōu)化位置環(huán)增益參數(shù)