高創(chuàng)原廠(chǎng)提供的尋相流程:

流程1（通用流程適合多數(shù)主站）

1.驅(qū)動(dòng)器每次掉電再上電后，0x6041的bit7=1，表示驅(qū)動(dòng)器有一個(gè)warning這個(gè)warning，需要驅(qū)動(dòng)器首先被servo on，然后驅(qū)動(dòng)器內(nèi)部執(zhí)行phasefind操作，phasefind成功之后，warning就會(huì)消除，0x6041的bit7才會(huì)變?yōu)?，表示尋相完成 ；

2.關(guān)于0x6060（MODE）的設(shè)置：建議ServoOn之前，切換0x6060為10（Cyclic sync torque mode），然后驅(qū)動(dòng)器在這個(gè)MODE下進(jìn)行phase find，phasefind成功完成，驅(qū)動(dòng)器給出0x6041的bit7=0后，主站切換0x6060為8（注意：phase find過(guò)程中，actual position不會(huì)是零，是隨著電流變化，位置是波動(dòng)的）

自研流程：流程2（通用流程適合多數(shù)主站）

依據(jù)高創(chuàng)直線(xiàn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器手冊(cè)對(duì)尋相過(guò)程的解釋和狀態(tài)的表達(dá)，發(fā)現(xiàn)可以直接讀取Phase Find Status的值 確定其是否尋相完成，然后進(jìn)行策略應(yīng)對(duì)。

1. 使能后，不做任何操作
2. 讓其自動(dòng)尋相
3. 讀取尋相狀態(tài)位是否與高創(chuàng)提供的一致

1. 重新上使能
2. 執(zhí)行CSP運(yùn)動(dòng)

注意第一次上使能后，只可以讀取PDO&SDO數(shù)據(jù)，不得做任何PTP操作，待尋相完成后，可以正常操作。

1. 使能
2. 通過(guò)SDO讀取0X20A9.0(U16)中的值，然后等待其變?yōu)? 尋相完成（僅不帶霍爾傳感器驅(qū)動(dòng)有效，或者帶霍爾傳感器但霍爾傳感器是劣質(zhì)品）
3. 使能
4. 執(zhí)行CSP運(yùn)動(dòng)